大学校及び設置科 北海道職業能力開発大学校生産システム技術系
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術 ◆機械技術 機械設計、機械加工、自動化機器 ◆電気・電子技術 アクチュエータドライブ回路、センシング回路技術 ◆情報技術 ネットワークシステム構築技術、画像計測システム構築実習、インタフェース設計製作実習
課題に取り組む推奨段階 ◆機械技術 機械設計、機械加工の基礎を習得した段階 ◆電気・電子技術 モーター制御、センサ技術、回路設計・実装の基礎を習得した段階 ◆情報技術 ネットワーク環境構築、無線通信、制御/通信プログラムの基礎を習得した段階
課題によって養成する知識、技能・技術

◆機械技術 機構の設計、各構成部品の加工及び組立・調整等の総合的な実践力 ◆電気・電子技術 マイコンおよびインターフェース回路の設計、実装技術、マイコンプログラム開発 ◆情報技術 無線LAN、画像計測、音声認識、制御・GUIプログラム開発

製作の目的と概要

 本システムは、災害現場等、人が立ち入ることが困難な場所での救助活動支援を目的としたものです。これは、段差、凹凸、勾配などの不整地面を走行可能な6足歩行型のロボットと、このロボットを無線操作し、またロボットが収集した前方の画像および周囲の音響データを再生表示する遠隔の操作用パソコンから構成されています。
 ロボットには、無線LANによる通信のための組込PCと、ロボット制御を行うマイコンを搭載しています。

成果

 ロボットは、操作用パソコンのゲーム機用コントローラを用いており、前進・後退・旋回などの基本動作を行ない、約20cmの段差や斜度20°程度の勾配を登坂できました。
 また、画像や音声の伝送も行え、無線通信による活動範囲は、操作司令部を中心に約30mであることなどが確認でき、計画した機能をほぼ実現できました。
 また、狭く暗い現場での走行には、照明装置の具備や、無線通信の安定性、足歩行の問題などが改善点として残されました。
救助用多足型歩行ロボットの開発(H18)の画像1
図1 システムの全体構成
救助用多足型歩行ロボットの開発(H18)の画像2
写真1 6足歩行ロボット